Encoder FC-03 o encoder FZ0888 (Módulo sensor de velocidad de infrarrojos con el comparador LM393) o optointerruptor.

Un optointerruptor es un sensor con forma de “U” que permite detectar un objeto que atraviesa el dispositivo por la ranura interior.
Con este módulo sensor de velocidad IR con el comparador LM393 podemos calcular la velocidad de rotación de las ruedas de nuestro robot. Si colocamos una corona dentada que gira unida a nuestra rueda. También se podría usar como un interruptor óptico.
El funcionamiento básico de este sensor es el siguiente; Si se hace pasar cualquier cosa entre la ranura del sensor, este crea un pulso digital en el pin D0. Este pulso va de 0V a 5V y es una señal digital TTL. Luego con Arduino podemos leer este pulso.

Pines de conexión del módulo de velocidad (encoder FC-03):

VCC: Alimentación del módulo de 3,3V a 12V. 
GND: Tierra.
D0: Señal digital de los pulsos de salida.
A0: Señal analógica de los pulsos de salida. Señal de salida en tiempo real. (normalmente no se usa).

Principales características técnicas:

Se recomienda utilizar un capacitr de 100nf (104) entre gnd y vcc para filtrar ruido y el pulso sea mas cuadrado. Tambien pude solocado otro en el pin de salida digital (aunque esta solucion hace bajar la frecuencia de los pulsos.)
Dimensiones: 32 x 14 x 7mm
La ranura de lectura del sensor tiene un ancho de 5mm.
Dos salidas, una Digital y otra Analógica.
LED indicador de alimentación.
LED indicador de los pulsos de salida del pin D0.